【摘 要】
:
该文以蛙泳机器人为研究对象,应用机器人运动学,机器人动力学,水动力学,虚拟现实技术.对蛙泳机器人进行了细致的分析和研究,并实现了蛙泳机器人游泳动作的动态演示.其主要内
论文部分内容阅读
该文以蛙泳机器人为研究对象,应用机器人运动学,机器人动力学,水动力学,虚拟现实技术.对蛙泳机器人进行了细致的分析和研究,并实现了蛙泳机器人游泳动作的动态演示.其主要内容包括以下几个方面:1.蛙泳机器人的总体设计要模拟人类的蛙泳动作,必须对人体模型进行细致分析.简化后,依此为依据来设计机器人的机体结构.具体内容有:①确定机器人机体所必须满足的自由度和各组成部件的几何尺寸.②对蛙泳机器人的关节进行设计.2.蛙泳机器人运动学分析主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究,而不考虑引起这些运动的力和力矩.也就是要把机器人的空间位移解析地表示为时间的函数,特别是要研究关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系.3.蛙泳机器人姿态规划姿态是指在机器人蛙泳运动过程中,身体各部位在时序和空间上的一种协调关系.姿态规划就是给出蛙泳机器人各关节位置与时间的关系.蛙泳动作较为复杂,为增大机器人的有效着水面积,减小阻力截面积,保证游动的速度,该文对机器人运动过程中的一些特殊位置和角度进行了规划.4.蛙泳机器人的动力学分析机器人动力学研究机器人运动数学方程的建立.执行机构动态运动方程是一组描述执行机构动态特性的数学方程.对于机器人运动的计算机仿真,机器人控制方程的设计以及机器人结构和运动设计的计算,运动方程是很有用的.本节着重研究动态运动方程的建立、特点及性质.通过水动力学分析,求出机器人运动过程中所受水阻力,前进动力及各部件所受力矩,最终求出游泳速度.5.蛙泳机器人游泳动作动态演示软件的实现本文在虚拟的环境中实现了蛙泳机器人动作动态演示,内容有:①在虚拟环境创建蛙泳机器人模型.②实现蛙泳动作演示.③实时输出肢体角度.
其他文献
滚动直线导轨是数控机床进给系统的常用功能部件之一,其性能对数控机床进给系统甚至整机的性能都有很大影响。研究滚动直线导轨的静动态模型的建立方法和滚动直线导轨结合面
近年来,随着科学技术的进步和人民生活水平的提高,人们对振动控制的要求越来越高,主动控制由于其优良的控制性能,自然成为研究的一个热点。但是由于缺乏合适的作动器,主动控制的实现比较困难。电流变流体是一种智能材料,它的表观粘度和剪切屈服应力可随外加电场发生快速可控的变化,且这种转变连续、可逆、快速。这种独特的性能,使得电流变液体可被用作一种可控阻尼介质,为结构振动控制提供了新的思路。 本研究围绕用
转子-轴承系统作为旋转机械的核心部件,在国防、能源、电力、交通和化工等各个领域中广泛应用并发挥着重要的作用。近年来,由于旋转机械系统中各种异常振动而引发的灾难性事
本文分析了国内外运用CAD设计技术进行刀具设计、摆线齿轮滚刀设计、AutoCAD外部数据库以及有限元分析的研究现状和发展趋势。制定了摆线齿轮滚刀参数可视化设计系统的技术路
我国对于清洁可再生能源的开发利用极为重视,无论是以前还是现在,风能的有效利用率总是与清洁能源密切相关,能够较好的利用风能发电可以减少煤炭、化石燃料的使用,从而减少污染,如雾霾,酸雨等等一系些列对人类衣食住行有损的自然灾害。由于自动化技术飞快的发展以及大量的自动化产品普遍使用,风能的利用也随之迅速发展,从之前的单机容量发展到现在的几百兆瓦,它的控制方法也从定桨转向变桨距控制,即是目前使用的变速控制方
风电齿轮箱是风力发电设备中的核心部件,具有长寿命和高可靠性等技术要求。但是,由于齿轮传动系统承受的载荷随着风速的变化呈现出高度的不稳定性,导致齿轮箱成为风电机组中
在当前的机关、企事业单位管理中,文秘这个岗位显得越来越重要,通过文秘的工作不仅可以帮助单位更有效的发展,让单位迅速做好决策还可以逐渐完善单位的一些管理制度.但与其他
本文对高速切削综合技术及其研究现状做了简要概述;以在航空航天、汽车工业上具有广泛的应用前景的SiC颗粒增强铝基复合材料为主要对象,首次全面地对其高速铣削过程的铣削力、
本文的主要研究内容包括:1、构建了机器人辅助高强度聚焦超声手术系统手术系统分为决策诊断系统、控制系统和执行机构三部分。决策系统送出治疗方案,控制系统将方案转化成的指