【摘 要】
:
舰船在航行过程中,受海浪、海风、海流等海洋环境扰动因素的作用,会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡6自由度的运动,这种运动给舰载直升机起降安全、舰载武器发射精度
论文部分内容阅读
舰船在航行过程中,受海浪、海风、海流等海洋环境扰动因素的作用,会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡6自由度的运动,这种运动给舰载直升机起降安全、舰载武器发射精度等带来严重影响。舰载稳定平台用于隔离舰船运动,具有重大的战略意义。现有研究基本上都针对串联结构的稳定平台,本文根据舰船运动特征及其对直升机的影响程度,提出了一种具有耦合运动的新型并联舰载稳定平台机构,并对其自由度、运动特征、运动学、工作空间、动力学和三维仿真进行了分析和研究。首先,分析舰船耦合运动特征、舰船六个摇荡运动对直升机安全起降影响程度,在此基础上提出了一种新型的具有耦合运动的并联舰载稳定平台机构,计算了机构的自由度、分析了机构耦合运动特征、讨论了机构的输入合理性,并对冗余驱动输入组合的优劣性进行了分析。其次,提出了坐标等效运动的方法,给出了舰载稳定平台机构的位置正反解模型及基于波浪运动的数值算例,得到了机构在补偿舰船运动时的输入副的变化曲线;运用反解搜索法讨论了机构的工作空间,分析了机构参数对工作空间的影响并基于工作空间体积大小对其进行了优化;基于影响系数理论分析了平台速度、加速度,研究了平台基本运动和复合运动对应的输入速度、加速度,绘制了平台速度性能图谱。最后,运用拉格朗日方法建立舰载稳定平台机构的动力学模型,并基于能量最优原则对超确定输入力矩进行合理分配;运用ADAMS软件对舰载稳定平台机构进行实体建模和仿真,将仿真结果与理论值进行比较,验证机构位置反解、速度加速度反解分析的正确性。
其他文献
消渴合并瘀血证已被临床研究所证实。瘀血可以导致消渴病的发生,而消渴又可加重瘀血证的产生,两者之间互相影响而加重各自的症状。因此,在临床上对消渴病的治疗,以消治消往往达不
研究背景:恶性肿瘤是危害人类生命和健康最严重的疾病之一,且其发病率呈逐年上升趋势。据世界卫生组织(WHO)和美国临床肿瘤学会(ASCO)统计,全世界新发生的癌症病人为1000万,死
本文通过对24个中型露天矿运输工艺与设备情况的调查研究,分析了存在的问题,提出了一些设想和建议,并总结了一些矿山矿用汽车管理的经验。
目的:观察口服普萘洛尔治疗增生期血管瘤的临床疗效和安全性,并通过检测患儿服药前后血清中VEGF、bFGF、MMP-9浓度的变化,揭示普萘洛尔治疗增生期血管瘤的可能机制,为普萘洛尔治
2008年河南省上市公司数量在国内沪深上市已达到38家,股票市值已达3400多亿元,对河南省经济快速稳定的增长起着巨大的推动作用。然而,由于受体制、机制、环境等多种因素的影
舰载机需在起落空间极为有限的航空母舰上安全地起飞与降落,而弹射起飞方式可以使飞机迅速达到离舰速度实现短距起飞,因而得到国内外航空部门的青睐,并投入大量人力物力开展
发行国债是我国弥补财政收支赤字的重要途径,也是宏观调控的重要手段,它对促进我国国民经济的稳定发展发挥了巨大作用。目前,我国国债管理存在目标不清、市场混乱、规模不合
<正> 豫剧《朝阳沟》,1958年3月20日由省豫剧三团首演于河南剧院。这个戏从创作剧本到排练、搬上舞台,仅用了10天时间,布景、道具当时总共才花了十多元钱。戏中生动地反映了
随着现代城市的发展,高层建筑日益增多,电梯已成为人们日常生活必不可少的代步工具。电梯性能的好坏对人们生活的影响越来越显著,因此必须努力提高电梯系统的性能,保证电梯的运行
技术创新是种业企业发展的关键,研发支出是衡量企业创新的关键指标。本文以我国10家主要种业上市公司2013年财务报告为基础,与国际知名种业公司相关信息对比分析,从定性定量