舰船在航行过程中,受海浪、海风、海流等海洋环境扰动因素的作用,会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡6自由度的运动,这种运动给舰载直升机起降安全、舰载武器发射精度等带来严重影响。舰载稳定平台用于隔离舰船运动,具有重大的战略意义。现有研究基本上都针对串联结构的稳定平台,本文根据舰船运动特征及其对直升机的影响程度,提出了一种具有耦合运动的新型并联舰载稳定平台机构,并对其自由度、运动特征、运动学、工作空间、动力学和三维仿真进行了分析和研究。首先,分析舰船耦合运动特征、舰船六个摇荡运动对直升机安全起降影响程度,在此基础上提出了一种新型的具有耦合运动的并联舰载稳定平台机构,计算了机构的自由度、分析了机构耦合运动特征、讨论了机构的输入合理性,并对冗余驱动输入组合的优劣性进行了分析。其次,提出了坐标等效运动的方法,给出了舰载稳定平台机构的位置正反解模型及基于波浪运动的数值算例,得到了机构在补偿舰船运动时的输入副的变化曲线;运用反解搜索法讨论了机构的工作空间,分析了机构参数对工作空间的影响并基于工作空间体积大小对其进行了优化;基于影响系数理论分析了平台速度、加速度,研究了平台基本运动和复合运动对应的输入速度、加速度,绘制了平台速度性能图谱。最后,运用拉格朗日方法建立舰载稳定平台机构的动力学模型,并基于能量最优原则对超确定输入力矩进行合理分配;运用ADAMS软件对舰载稳定平台机构进行实体建模和仿真,将仿真结果与理论值进行比较,验证机构位置反解、速度加速度反解分析的正确性。