本文针对低成本的小型喷涂机器人的设计要求，以自行设计的五自由度喷涂机器人为对象，设计开发了一套喷涂机器人控制系统。该控制系统采用PC104主板，配以ADT836运动控制卡实现了机器人空间五个关节的协调控制。可进行喷涂轨迹示教，轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统方案具有结构简洁，便于维护，开发周期短，可靠性高等特点。为了设计出能协调控制五自由度喷涂机器人的控制系统，本文做了以下几个方面的研究：（1）介绍了国内外工业机器人控制系统的研究现状和发展趋势，喷涂机器人控制系统的组成和特点，以及基于运动控制卡的控制技术。（2）根据喷涂机器人的功能需求进行了控制系统方案设计。本文给出了喷涂机器人各关节的最大负载转矩的计算过程，并由此得出了所需选用电机的参数。然后详细讲解了驱动机构和传感器是如何进行选型，整个控制系统的电源设计和详细电路设计。（3）介绍了运动控制卡的功能及使用方法。根据运动控制卡提供的函数库，结合设计的机器人运动学正反解的函数，完成了喷涂机器人各种运动的驱动函数封装，并给出了几个关键驱动函数的程序流程图。（4）本文最后详细讲述了在喷涂机器人控制系统的安装和调试过程中需注意的问题，控制系统调试过程和方法。提出了通过增加测试代码来进行空间直线和空间圆弧运动的性能测试的方法。最后从系统稳定性、可靠性、易操作性等多方面对喷涂机器人控制系统进行了总结和探讨。