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单元化制造是当前制造系统的发展方向,柔性制造系统(FMS)是其重要组织形式之一,控制系统作为FMS的核心部件,对FMS的性能有着重要的影响。敏捷制造要求单元控制系统具有良好的可重用性,可伸缩性。传统的单元控制系统都是针对特定的制造系统开发的,不能满足系统结构和产品快速变化的要求。开发能满足敏捷制造要求并集成系统建模、仿真与调度控制等功能的FMS单元控制器具有重要的意义。本文以面向对象Petri网(Object-oriented Petri Net, OPN)为核心讨论单元控制器的设计与开发。