全地形车因为具备较好的通行和运输能力而被广泛应用于农业,林业和军事等领域。由于恶劣的工作环境,全地形小车的的灵活性和操纵稳定性己成为影响其性能的主要因素。设计一种新型全地形电动车,旨在提高全地形车辆在低附着路面转向行驶时的稳定性和低速时的机动性。四轮毂驱动的全地形车与传统内燃机相比,在车辆运动控制及驱动力优化分配等方面具有明显的优势,是未来全地形车辆技术的重要发展方向。本文基于自制的四轮毂驱动全地形电动车辆为研究对象,开展的研究内容主要如下:(1)针对全地形电动小车的设计目标进行整车参数化设计。利用三维软件Catia进行全地形电动小车的三维建模,确定整车的主要参数和整车子系统的选型,然后对各子系统零部件进行采购和加工。(2)考虑到车架的结构特性对整车的稳定性的影响,对全地形小车车架进行有限元建模和模态分析。将车架的三维模型导入有限元软件ANASYS中建立有限元车架结构模型,按照设计要求对其进行模态分析,得到车架的前6阶弹性模态振型及其固有频率特性。通过模态分析可知本文车架结构设计合理,对后续结构设计和样车的制造提供了理论研究基础。同时对车架进行了强度校核,在施加载荷后分析车架的应力和应变云图可知本文设计的全地形小车车架满足强度要求。(3)基于四轮毂驱动全地形电动小车转向稳定性的控制策略进行仿真试验。建立整车动力学模型,在此基础上设计车辆转向稳定性控制策略,控制策略采用分层设计,参考输出层采用线性二自由度车辆模型,上层中横摆力矩输出采用滑模(SMC)控制,底层控制采用轮胎利用率最小化为优化目标的转矩优化分配算法。(4)针对双移线工况对接路面和对开路面进行转向操纵稳定性仿真分析。为了验证本文设计的转向稳定性控制策略的正确性通过Simulink—Carsim进行联合仿真,仿真结果表明,整车在低附着路面上横摆角速度和质心侧偏角都可以很好的跟随参考模型,说明整车拥有较好的操稳性能。(5)通过运用DSP芯片控制样车进行了整车四轮独立驱动实验和横摆力矩控制方法实车实验。通过样车实验结果表明本文所设计的转向稳定性控制策略可以应用到实际样车并能能够提高转向稳定性。