【摘 要】
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在对准直引导系统的特点分析基础上,提出了一种尺蠖式爬行机器人装置,对该爬行机器人的结构特点和实现原理进行了讨论,对结构模型进行了分析,设计并研制出样机,进行了试验。
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在对准直引导系统的特点分析基础上,提出了一种尺蠖式爬行机器人装置,对该爬行机器人的结构特点和实现原理进行了讨论,对结构模型进行了分析,设计并研制出样机,进行了试验。主要内容包括:①在查阅了大量有关爬行机器人文献的基础上,阐述了爬行机器人的研究现状与国内外发展趋势,基于准直引导技术方案中驱动装置的重要性,提出了一种尺蠖式爬行机器人装置。②系统的研究了尺蠖式爬行机器人的运动原理、驱动方式以及结构形式,详细的讨论了爬行机器人本体研制的相关技术问题。③对爬行机器人设计了一种无源自锁式安全保护装置,对保护装置进行了理论分析与力学计算。④制造出爬行机器人的样机,应用PLC作为控制核心,在实验平台上对爬行机器人的性能进行了试验研究。实验研究表明,尺蠖式爬行机器人装置基本达到了设计要求,具有结构简单、易于控制、稳定性好等优点。
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