本文根据轮式管道机器人和蠕动式管道机器人的优缺点,提出了一种具有两者优点的新型的蠕动进给的管道机器人;该蠕动进给的管道机器人采用步进电机带动丝杠来驱动机器人,实现其在管道中的蠕动进给,这使蠕动机器人的运行速度很快;该蠕动机器人由三大部分组成,每个部分都有变径机构,具有管径自适应能力,并且对机器人具有支撑扶正作用,保证蠕动机器人能够稳定地在比较大的管径范围的管道中实现蠕动进给;该蠕动机器人的三大部分通过万向节连接在一起,并且采用柔性丝杠,保证机器人能在管道弯道处顺利地通过;步进电机的使用,使得管道机器人的控制非常精确并且简单,不需要传感器,这大大降低了机器人的成本和质量;该管道内蠕动进给机器人具有运行速度快,运行稳定,越障能力强,变径范围大,弯道通过性好等优点。