随着计算机技术的发展,工程设备自动化程度不断提高以及工程施工中人性化的要求,使得对设备智能化程度的要求越来越高。在地下矿井,地铁隧道施工,现场爆破等高危场合,自动化技术,智能化技术显得尤为重要。通过对地下铲运机的行驶智能控制策略的研究,大大提高了铲运机对工作环境测量的精度,提高了系统对环境的反应速度,控制策略的实施使铲运机的行为变得可控。本文以地下铲运机的遥控化,智能化改造和行驶的智能控制策略研究为基础,在地下铲运机控制系统体系结构,遥控控制子系统,铲运机定位和防撞技术以及行驶控制策略和仿真实验等方面进行了研究和总结。首先,文章介绍了地下铲运机的研究背景,国内外发展现状,以及涉及到的关键技术。同时对作者完成的工作做了系统的总结和概括。文章对模糊集合理论以及模糊控制的原理进行了学习,为实现地下铲运机行驶智能控制做了理论储备。结合对智能汽车控制体系结构的研究,本文对地下铲运机体系进行了研究和分析,提出铲运机智能控制的结构模型。并且对铲运机遥控控制子系统和视频监控系统进行了研究和设计,完成了部分实验测试。地下铲运机的实际工作环境使得对地下铲运机的定位和防撞技术的研究是实现地下铲运机行驶智能控制的基础。本文对地下铲运机定位技术和超声波防撞技术进行了研究,介绍了磁道钉定位技术和超声波防撞技术在地下铲运机上的实现。在对模糊集合理论以及模糊控制的原理的研究和学习的基础上,以地下铲运机工作行驶状态为研究对象,采用了基于模糊控制的控制策略来实现地下铲运机工作行驶状态时的自动驾驶。通过对路况和铲运机行驶安全指标的研究,设计一个双输入双输出的模糊控制器。运用MATLAB软件,对铲运机行驶智能控制算法进行仿真,仿真结合铲运机工作的实际情况,得出铲运机在行驶智能控制算法控制下的仿真结果,证明算法的可靠和准确。在文章的结尾,总结本文的工作,讨论了不足和发展点,给出最后结论。