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由于大型工程的发展促进吊装行业走向复杂化、集成化,两台起重机协同吊装(双机吊装系统)趋向普遍化,同时多台起重机协同吊装(多机吊装系统)逐步常见,这也使得保证吊装安全性成为首要问题。吊装方案的制作是保证吊装安全的重要保障,而合理高效的起重机吊装动作规划对吊装方案的制作有着重要指导作用和现实意义。目前,对双机吊装系统动作规划的研究,存在规划效率较低、动作序列不优、建模误差较大等问题,而对多机吊装系统动作规划研究较少。因此,本文针对双机吊装系统中封闭链约束及非完整运动学约束,提出基于被吊物及起重机下车驱动