【摘 要】
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针对目前南汽生产线机器人控制器封闭、自动化程度不高的情况,该文根据国内外开放式机器人控制系统的一般设计方法,并结合南汽生产线的实际情况,提出了开放式机器人控制器的
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针对目前南汽生产线机器人控制器封闭、自动化程度不高的情况,该文根据国内外开放式机器人控制系统的一般设计方法,并结合南汽生产线的实际情况,提出了开放式机器人控制器的整体设计方案.该文主要针对工业机器人控制器的开放性设计问题,首先分析研究了开放式机器人体系结构的研究状况,并说明了该文的研究背景和主要研究内容.其次以6自由度的COMAU机器人为研究对象,建立了机器手的运动学模型,并探讨了碰撞检测的应用方法.介绍了一种以DSP为核心的多轴运动控制器PMAC,包括它的硬件结构、软件功能、通讯和存储方式等.在此基础上,提出一种基于PMAC的开放式机器人控制器设计方案,并设计了以PMAC运动控制卡作为机器人控制器的运动控制单元,以PC/104工控机作为主控计算机,在此基础上设计了系统的数据采集系统.最后,通过对SIA-SUN控制器的改造,设计出新的体系结构的开放式网络化机器人控制器.该文提出的开放式机器人体系结构,运用于许多工业机器人控制的场合,具有良好的应用前景.
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