近年来,六足机器人凭借优越的性能逐渐成为了机器人领域研究的热点。然而,目前对于六足机器人的研究大多基于其稳定性和越障能力,灵活性作为机器人的重要性质往往被人们所忽略。特别是当六足机器人处于崎岖地形时,环境的不确定性增加了对机器人腿部灵活性的要求。因此,研究一种可以提高机器人腿部灵活性的操纵策略使得机器人任何时刻都可以灵活运动变得十分必要。本文针对六足机器人通过崎岖地形时的灵活性问题,利用可操作度来衡量机器人腿部灵活性,进行了崎岖地形六足机器人的可操作度分析和操纵策略的研究。首先,以一款仿真电驱动六足机器人为研究对象,对六足机器人进行可操作度分析。通过建立六足机器人运动学模型,获得六足机器人的正逆运动学解和雅可比矩阵;同时引入可操作度的概念和计算方法,求解腿部可操作度与关节转角的关系;再根据可操作度分析的结果确定可操作度最优单腿位形,建立六足机器人可操作度评价规则。然后,结合灵活性和稳定性制定六足机器人操纵策略。分析位姿变化对可操作度的影响,再通过稳定裕度表示稳定性,分析位姿变化对稳定裕度的影响;以可操作度作为灵活性标准,结合六足机器人的稳定裕度制定约束条件,确定位姿调整流程。通过人机界面的机器人模型显示机器人支撑腿可操作度和机体稳定裕度,并提示操纵者位姿调整方式,完成运动过程中灵活性和稳定性的提升。最后,为了验证操纵策略的有效性,搭建操纵平台并进行实验验证。建立操纵模型,确定模型各部分功能;搭建基于Vortex多体动力学软件的半物理仿真操纵平台,通过Novint Falcon和PHANToM Omni操纵设备进行位姿调整,操纵者利用人机界面的辅助完成位姿的修正;对比不同崎岖程度地形下有无操纵策略的实验,验证基于可操作度的六足机器人操纵策略有提高灵活性和稳定性的效果。