近年来,由于老龄化人口的急剧增加,脑卒中病例也随着显著增多,对脑卒中患者的治疗备受医学界的重视。上肢康复机器人,作为一种治疗因脑卒中导致的上肢偏瘫的康复医疗器械,也因此越来越受到广泛的关注。在康复过程中,康复评价贯穿始末,对康复效果和康复训练有重要的指导作用,这样对康复评价的研究显得尤为重要。目前脑卒中康复评价主要是康复医师根据量表(如Brunnstrom运动恢复6级分期评定表、F-M运动功能评定积分总表、改良Ashworth痉挛评定量表等)对患肢损伤程度进行打分评价,这些方法存在主观经验性强、评价指标单一等不足,并且康复医师不能进行持续规范的康复训练,不能完整记录康复过程中的各种数据,尚无一种方法对合理的康复训练来进行综合评价。本文在现有五自由度上肢康复机器人系统(包括康复训练子系统、传感器及信号采集子系统)中,建立了一种上肢康复评价子系统,同时实现机器人系统两大功能——训练和评价。通过对康复医学理论的学习和研究,确立了包括十五种训练模式在内的康复评价总体方案,将模糊集合论(Fuzzy Sets Theory)、层次分析法(Analytical Hierarchy Process)、模糊综合评价法(Fuzzy Comprehensive Evaluation)有效结合,构建了基于模糊层次综合评价法的上肢康复评价模型。依据模型提出了符合医学康复评价理论的二级评价因素集和指标集,利用层次分析法计算各评价因素间比较矩阵和权重,根据专家经验法确定量化因素的评价矩阵,最后,应用模糊集合论中模糊关系的合成得出康复效果的综合评价,根据最大隶属度原则得到最终评价结果。采用建模方法对上肢康复效果进行模糊层次综合评价,在上肢康复研究中尚不多见,遂本文用该模型的一种有效数据输入——表面肌电信号(surface electromyography, sEMG)作为模型的验证。对数据进行计算和处理,利用模糊层次综合评价法计算得到康复效果的评价结果,与临床康复量表评价结果做对比,得出模型准确性的结论。