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鉴于仿生机器鱼在能源利用率与水下运动能力上的优越表现,在扩容海军装备和探索海洋资源方面都有广阔发展前景,未来潜在商业价值不可估量。本文通过对大量机器鱼文献的分析和概括,以增强MPF模式机器鱼机动性和稳定性为研究目标,以改善波动鳍空间运动能力为手段,从增强鳍条空间运动维度出发,设计实现二维运动的仿鱼鳍条机构。本文主要完成以下工作:(1)从仿生学角度建立生物鳍条运动学模型。探究尼罗河魔鬼鱼背鳍肌的内在作用机制和运动原理,揭示促使生物鳍条实现二维运动的根本原因,根据坐标转换方法建立任意时刻生物鳍条空间运动