本文提出一种新型四足机器人设计方案，该机器人的腿机构采用串并混联结构，该四足机器人具有移动速度快，负重能力强，稳定性高，响应速度快，模块化程度高等特点。将五杆机构和四杆机构并联，组成一种新型的串并混联机构，作为四足机器人的腿机构。介绍了对机构形式进行了设计，建立了四足机器人的结构模型，给出了四足机器人的机械腿的布置方式。求解出腿机构的自由度数和位置正反解公式，并对位置正反解进行了验证。在位置反解的基础上求解出腿机构的速度雅可比矩阵，并进一步分析了腿机构的奇异性。分析了影响腿机构工作空间的约束条件，采用三维球坐标边界搜索法，绘制出工作空间三维图和截面图。绘制了机构各参数对工作空间大小的影响曲线图，为结构参数的选取提供了依据。根据速度雅可比矩阵推导出腿机构的力雅可比矩阵。定义了各向同性性能指标、输出速度性能指标和承载能力性能指标，并绘制出多组评价指标在工作空间不同截面的分布图。定义了机构的综合性能评价指标，绘制出这些指标随结构参数的变化曲线，为结构参数的选取提供了参考。针对一些四足机器人步态稳定性的决定因素，推导出反映机器人静态稳定性和动态稳定性的评价准则计算公式，得出判别稳定行走的条件，并给出稳定行走状态下的步态规划。基于以上分析，规划出四足机器人的足端、躯体运动轨迹，并进行了稳定行走步态仿真，得出驱动副的输出位移曲线和输出速度曲线以及关键运动副的受力曲线，为后续设计工作奠定了基础。