【摘 要】
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本文研究了一种6-PTRT型并联机构运动平台的位姿正解的迭代方法。分析了运动平台的机构特征,建立了基于雅可比矩阵的位姿正解方程,进而由不同时刻的平台位姿,重建了该运动平
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本文研究了一种6-PTRT型并联机构运动平台的位姿正解的迭代方法。分析了运动平台的机构特征,建立了基于雅可比矩阵的位姿正解方程,进而由不同时刻的平台位姿,重建了该运动平台的轨迹曲线。在实验中,将高精度棋盘格固定于运动平台。在平台的运动过程中,由视觉系统拍摄棋盘格的序列图像,利用图像处理技术提取序列图像中的特征点,然后根据摄像机的透视成像模型计算运动平台的位置,最终重建了运动平台的轨迹曲线。实验表明,由正解方程重建的轨迹曲线(理想运动轨迹曲线)与由视觉系统重建的轨迹曲线(实际运动轨迹曲线)的误差在2mm以内,平均误差为0.3mm。开发了基于Visual C++平台和OpenCV算法库的视觉系统,实现了运动平台的运动控制和实时轨迹曲线显示(理论运动轨迹曲线和实际运动轨迹曲线)、序列图像采集、摄像机标定、棋盘格特征点的提取以及运动轨迹重建等功能。
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