根据机器人 RV减速器对摆线针轮传动的高精度要求，以摆线轮齿廓修形理论、修形摆线轮的砂轮廓形修整以及摆线轮精加工设备的研制为主线，以制造出磨齿效率高、精度好，且具有拓扑修形功能的摆线齿轮数控成形砂轮磨齿机为研究开发目标，展开了一系列的研究。　　本文的主要内容如下：　　1)研究了摆线轮齿廓的形成原理及其不产生根切或尖角的条件，分析了国内常用摆线齿廓基本修形方法，并对各常用修形方法与“抛物线”修形方法修形后的齿廓特点进行了对比，结论是：采用“负等距加正移距”的组合修形后得到的齿廓曲线更加接近标准齿形，且在齿顶与齿根处有相同的间隙，回差较小，“抛物线”修形后的齿廓在主要工作段的修形量较小，更加逼近共轭齿形。　　2)依据修形后的摆线轮齿廓，建立了修形摆线轮成形磨削的数学模型，运用微分几何学和齿轮啮合原理有关知识，推导出成形砂轮轴截面坐标点的计算式。对砂轮加宽进行了研究，得到了砂轮加宽部分的廓形方程。在此基础上，依据等距曲线原则，求解出了金刚轮修整砂轮时的运动轨迹。　　3)在 Matlab环境下，编写了砂轮修整软件，在该软件界面上输入摆线轮基本参数后，可求解出砂轮廓形点及金刚轮修形轨迹点，利用计算机将这些点载入到摆线轮数控成形砂轮磨齿机数控系统中，通过砂轮轴与金刚轮轴联动可实现砂轮修整；　　4)针对修形摆线齿廓的成形磨削现状以及存在的问题，依据摆线齿廓曲线为平面曲线的特点，借鉴直齿渐开线齿廓的成形磨削方法，研制了一种摆线轮数控成形砂轮磨齿机。并对摆线轮数控成形砂轮磨齿机主要零部件包括床身、立柱、磨削头系统、砂轮修整装置等进行了结构设计；最后通过 Solidworks对磨削头系统进行三维造型设计后，将其导入Anasys workbench，进行了磨削头系统的静、动态特性分析，对磨削头系统、砂轮架、滑鞍的应力分布及模态进行了分析，验证了磨削头系统设计的合理性。　　5)利用编写的砂轮修整软件，在新研制的摆线轮数控成形砂轮磨齿机上进行了摆线轮的成形磨削试验，验证了机床的基本性能。