高频变压器是工作频率逾越10kHz电源变压器,它在我们日常生活中使用广泛,小到LED照明,大到一些关系国计民生的行业都离不开高频变压器的使用。而目前在我国企业的实际生产中,存在着如下问题:1)无法真正实现全自动化,多数是半自动化产品。2)现有能够完全实现自动化的绕线设备柔性差,价格过于昂贵。3)现有半自动绕线机仅能完成整圈的圆周缠绕,引脚处的打结动作无法完成,需要人工进行,使其成为一个瓶颈工序。针对以上问题,本文设计了一种绕线装配机器人,联合现有辅助工艺设备,可以实现线圈产品的高效自动化绕制,以解决企业在EE25高频变压器实际生产中存在的瓶颈工序。本文结合企业的实际生产情况,对绕线机器人进行了功能需求分析,完成了高频变压器绕线机器人机械结构的设计。确定了高频变压器绕线机器人的类型和具体传动方案;对绕线机器人各关节结构以及主要零部件进行了设计和选型;并完成了绕线机器人的三维装配模型的建立。在运动学方面,本文运用D-H四参数法对绕线机器人的正逆运动学进行了研究,并使用Robotics Toolbox对绕线机器人的运动学进行了仿真验证并确定出机器人的工作空间。同时,在考虑了打结动作和企业实际情况后,采用基于基于单元精确分解的方法对机器人进行运动规划,为绕线机器人规划出切合实际绕线动作的运动轨迹;并对绕线机器人进行动态仿真,证明了机器人可以在规划的生产节拍内完成作业任务,同时又能够运行平稳,完全满足企业预先提出的功能要求。最后,对绕线机器人的力学性能进行了分析,包括Ⅰ轴传动轴、Ⅱ轴传动轴、大臂、小臂以及绕线机器人的装配体的静力学分析和模态分析,证明其综合力学性能完全满足设计要求。