近年来,液压拆除机器人凭借其安全高效的作业方式在废旧建筑拆除、核能去污、应急救援等方面应用越来越广泛,而现代机器人更注重其自动化和智能化,而实现其自动化关键在于工作臂的自动化。因此本文针对机器人工作臂的运动控制进行研究,内容如下:首先,针对机器人工作臂进行了运动学分析,基于D-H坐标法建立工作臂的运动学模型,并对工作臂进行正逆运动学求解,得到了工作臂的极限工作尺寸;基于SolidWorks和ADAMS软件对工作臂进行联合仿真分析,求解得到了工作臂的工作范围曲线及末端位置变化曲线;将两种计算结果与实际测量数据进行对比分析,验证了工作臂理论模型的正确性,为工作臂的结构优化设计和控制提供了理论依据。其次,针对工作臂的液压控制系统,首先对电液比例控制系统各元件简化并对其数学建模,得到了电液比例控制系统的传递函数,并验证了系统的稳定性;针对其控制效果差,设计了符合本系统的PID控制器,并基于Simulink搭建了PID仿真模型,仿真结果表明PID控制算法对本系统有效但效果不够显著。最后,针对电液比例控制系统的控制策略进行研究,基于Lyapunov稳定性定理,根据滑模变结够控制理论设计控制器,并结合神经网络控制算法,设计神经网络滑模控制器;基于Simulink分别搭建两种控制系统模型进行仿真分析,仿真结果表明在滑模变结构控制下,系统的跟踪性能和响应速度有明显的提升;神经网络滑模控制下系统的控制性能较滑模控制更加优越,对比分析验证了神经网络对滑模控制的优化有效且效果显著。