本课题针对某型MAV,开展了MAV飞行控制的相关技术研究,设计了MAV模糊PID控制律,并且分析了其在微下冲气流扰动下的性能表现。　　 本文首先概述了MAV当前国内外的研究现状,将目前MAV飞行控制设计中所采用的各种设计方案进行了对比,确定了本课题MAV飞行控制律设计所采用的方案。　　 其次,在全面分析MAV特有的动力学特性之后,基于某型MAV的风洞数据,首先建立了MAV非线性数学模型。然后对MAV的非线性模型进行线性化,得到其线性化模型,并分析了MAV在整个飞行包线范围内的稳定性。在分析MAV开环特性的基础上,采用经典PID控制方法设计了MAV纵向和横侧向各控制律,并进行了相应的仿真验证。　　 然后,针对经典PID控制方法鲁棒性不足的缺点,在阐述模糊控制的优势之后,结合MAV飞行控制对模糊控制的需求,采用模糊PID控制方法设计了MAV高度和航向控制律,仿真结果表明,模糊PID控制可以对MAV进行有效地控制:引入时延干扰后,通过与PID控制效果进行对比,得出了模糊PID控制方法可以提高MAV对时延的抗干扰能力。　　 最后,建立了MAV在风场影响下的质心运动方程和微下冲气流工程化模型,并对MAV在穿越微下冲气流时的飞行特性进行了仿真分析。通过对比发现,MAV在模糊PID控制下,其抗风特性优于单纯的PID控制。