【摘 要】
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论文首先介绍了当前现有的气动驱动器的研究状况,提出了利用波纹管的伸缩特性来制作气动柔软关节的方案,介绍了气动柔软关节的原理,建立并分析了其静态和动态模型.设计和制作
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论文首先介绍了当前现有的气动驱动器的研究状况,提出了利用波纹管的伸缩特性来制作气动柔软关节的方案,介绍了气动柔软关节的原理,建立并分析了其静态和动态模型.设计和制作了气动柔软关节的实物模型,建立了实验系统,进行了一系列的静态和动态实验.并且为改善关节弯曲角度对于输入压力的要求,提出了利用正、负压力同时作用来实现在较小压力条件下较大的弯曲动作的解决方案.结果表明通过对输入关节各腔室的气体压力控制,关节的运动姿态即可得到控制,关节动作具有良好的重复性.设计制作的气动柔软关节能够灵活自如地实现伸缩和弯曲运动,较之现有的拟人关节更加灵活,能够较好的模拟人手腕关节的运动.本文最后指出进一步的研究可以在对关节小型化、完善加工工艺、优化控制算法等方面开展研究.
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