目前机器人在各行各业中发挥着重要的作用。作为特种机器人的壁虎机器人因其特有的优点,在军事、反恐等场合下有着较广的应用前景。本文首先简要地介绍了爬壁机器人及计算机仿真技术的发展及现状,并对多体系统运动学的发展作了扼要的论述。然后推导了壁虎机器人三自由度手臂的运动学方程,并对此壁虎机器人运动学进行分析。得到机器人各足端的轨迹与机器人的各自由度之间运动的关系,为后面的基于机械系统动力学软件ADAMS的仿真分析提供了一定理论基础。基于三维参数化软件UG建立了壁虎机器人的简化实体模型,然后通过ADAMS与建模软件的接口,将虚拟样机模型输入到ADAMS中去。设置仿真参数,这样就在ADAMS中建立仿真模型。然后,分别根据在地面和墙壁两种具体情况,规划两种不同的步态。施加不同的驱动函数,分别进行一系列运动学仿真。根据仿真结果检验结构设计可行性,步态的稳定性。并检查机器人各关节的所受力矩,以验证电机是否满足设计要求。在仿真过程中,发现了模型各种问题,然后相应的对机械机构进行调整。发挥了虚拟样机技术的优势,对降低实际物理样机制造的风险有着重要的意义。