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基于改进回环检测的VINS-Mono水下SLAM算法研究
【摘 要】
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机器人在水下执行船体表面检测、海管泄漏监测、水下地形测绘等任务时需要机器人准确的定位。相比于陆地上定位方法,目前水下定位方法的精确性、稳定性和鲁棒性都达不到满意的效果,如在陆地场景中表现较好的VINS-Mono SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法运用于水下场景时存在回环检测表现差的问题,这是制约VINS-Mono为水下机器人提供高精度定位的一
【出 处】
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浙江大学
【发表日期】
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2021年08期
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