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机器人辅助的微创外科手术是以微小创伤为代价便可达到开放性手术效果的新型手术方式,具有创伤小、流血少、术后恢复快、手术精度高和成功率高等优点,是外科手术发展的趋势。对于手术机器人系统,手术微器械与病人的器官组织之间的力觉交互信息在医生手术操作过程中具有极其重要的作用,它能够帮助医生感知手术部位器官组织的硬度、衡量组织属性,从而能够预警或避免对器官组织产生附加的损伤。为此本文设计了一款应用于机器人腹腔微创外科手术的具有三维力觉检测功能的单自由度新型手术微器械。根据国内外手术微器械的研究现状,详细分析了微