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桥式起重机作为现代工业生产运输中最常见的搬运设备之一,在铁路交通、化工冶金、物流运输等领域得到了广泛的应用。已有的研究中通常将欠驱动桥式起重机视作单摆系统。然而当负载体积过大或吊钩质量较大时,桥式起重机就会呈现出双摆特性。双摆桥式起重机系统欠驱动度更高,这为双摆桥式起重机系统的防摆和定位控制策略的设计带来诸多不便。因此,本文针对双摆桥式起重机系统的定位和防摆问题,设计不同的控制策略来提高系统的工作性能。首先,设计一条满足要求的负载摆角曲线,由台车运动、两级摆角之间的耦合关系得出台车加速度轨迹,随后建