【摘 要】
:
多年来,小管径工程管道的管内检测、防腐及维护等作业一直受限于管道机器人驱动技术的落后而难以自动进行,其主要原因在于人们还没有打破传统管道机器人单驱动截面、三支撑径
论文部分内容阅读
多年来,小管径工程管道的管内检测、防腐及维护等作业一直受限于管道机器人驱动技术的落后而难以自动进行,其主要原因在于人们还没有打破传统管道机器人单驱动截面、三支撑径向定位思维定式的限制,致使狭小管内空间的小管径管道机器人的驱动轮直径很小,这就严重影响了这种管道机器人的驱动性能,限制了这种机器人的理论研究与实际应用。本文在机器人技术与系统国家重点实验室自主课题基金项目支持下,针对小直径管道的特定环境,设计了一种新型小管径工程管道机器人,从理论上对其驱动性能进行了分析,并进行了仿真验证。提出了几种适合小管径管道机器人的驱动方案,通过对比各方案的优缺点及可行性,得到了新型轮式驱动方案形式,并设计了具有这种驱动形式的管道机器人。对所设计的管道机器人的管径适应性、越障性能、直管和弯管的拖动力、弯管通过时的功率损失进行了理论分析,建立了管道机器人直管拖动、直管越障、弯管拖动的力学分析模型,推导出了拖动力和预紧力的关系公式,给出了一种弯管运动时的机体姿态分析方法。依据理论分析结果,对这种管道机器人的关键尺寸进行了优化设计。完成了新型轮式小管径工程管道机器人的结构设计,使用有限元软件对关键零部件进行了刚度与强度校核分析。利用三维造型软件,建立了新型轮式小管径工程管道机器人的三维模型。建立了小管径管道机器人的仿真模型和几种简单的仿真管道,通过对管道机器人的输出拖动力、越障性能及通过弯管时的姿态变化仿真分析,验证了本文理论推导及所建立的相应数学模型的正确性,同时也验证了本文所提出驱动方案在小管径工程管道机器人上应用的可行性,为这种管道内机器人技术的进一步研究奠定了基础。
其他文献
初中生古诗词鉴赏能力的培养,只是初中语文能力培养的一部分,它是一个基础工程,也是一个系统工程,相信它对学生成长发展有着不可估量的正面的引导作用.
衍射光栅是一种精密的分光元件,是各种光谱仪器的核心器件。目前,天文物理学以及高能激光脉冲等研究领域所需的光栅已达到了米量级。因此,大口径光栅的制备十分迫切,大口径光
新课程背景下中考政治实行闭卷考试,主要重视考查学生的分析和解决问题的能力,关注学生的情感、态度、价值观.如何有效复习已成为师生共同面对的问题.本文就结合笔者这些年的
本文在简要分析海南省地质地热背景的基础上,对龙沐湾地热区地下热水的水化学成分、δ18O和δD值、14C同位素等进行了初步研究,通过Phreeqc程序进行了矿物平衡分析,采用Aquac
我国山地面积占总国土的三分之二,同时我国是一个地震频发的国家。地震是促使斜坡失稳,诱发滑坡、崩塌、泥石流等次生地质灾害的一个主要因素。2008年发生的5.12汶川大地震诱发了数以万计的崩塌、滑坡地质灾害,山河改色,给灾区造成了巨大的破坏和损失。对强震作用下斜坡的变形破坏机理以及斜坡动动力响应规律进行研究具有重要的理论与现实意义。以“5.12”汶川地震背景、震区基本地质环境为基础,本文对均质岩质斜坡
本文以一款指环式条码扫描器为例,从产品设计的角度出发综合运用有限元法、有限体积法以及试验手段对扫描器的结构进行仿真和测试,并根据仿真和测试的结果对结构进行优化。论文中首先介绍了条码技术和条码扫描技术的发展历史以及国内外的现状,并对论文中使用的有限元法做一介绍,同时阐述了指环式条码扫描器的环境测试要求以及对结构设计提出的挑战。接下来使用有限元法对扫描器扳机进行疲劳分析,从仿真方面先对扳机的疲劳性能进
乾安地区构造位置位于松辽盆地南部中央坳陷区长岭凹陷的中部和东北部,主要包含乾北地区、乾安油田老区和大情字井油田。乾北油田位于松辽盆地南部中央坳陷区长岭凹陷乾安次凹
钻进强研磨硬脆地层时,金刚石钻头的工作环境比钻进一般普通时的工作环境要恶劣,钻头经常出现掉组、剃光头、寿命短等现象而使施工周期延长,勘探成本增高,经济效益明显下降。
面对现在的机械行业,市场对相关产品的需求在不断地变化,产品也就必须适应需求的变化,进行频繁的更新。然而产品的设计研发过程中要产生相当庞大的数据信息,只靠人工管理是不可能的,所以就迫切的需要一套产品数据管理(Product Data Management,简称PDM)系统来对设计研发过程进行管理,帮助设计人员快速高效的完成新产品的设计研发。近年来,随着企业信息化程度的不断提高,在国内不少大型企业中用
煤炭作为我国主要的一次能源,其产量的多少对国家的经济有着至关重要的作用,为了能够加大“三下”压煤的开采力度以及对边角残煤的回收利用,使占用的耕地面积尽可能减少,最大