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随着核电技术的高速发展,核电救灾作业也越来越受到世界各国的密切关注。旋拧阀门作为核电站基本作业任务之一,也逐渐受到广泛关注。为保护救灾人员的安全,采用机器人执行旋拧阀门任务将是最佳方式之一。本文结合机器人旋拧阀门的实际作业问题,提出了一种新的融合柔顺机构和自适应阻抗控制的主被动柔顺策略,并对该策略进行了详细的分析和研究。本文分析了远程操作机器人旋拧作业的误差来源,并完成了对其的分类。建立了不同类型作业误差与机器人末端作业力/力矩的分析模型。建立了六自由度机器人的正运动学模型和雅克比矩阵,并分析了机器