随着现代汽车智能化的快速发展,汽车主动安全技术逐渐受到人们的关注与重视。自动紧急制动系统作为主动安全系统的关键部分,往往能够在危机时刻避免事故的发生或减轻事故危险程度。在实际工况中,汽车行驶的路面条件通常是实时变化的,自动紧急制动系统在各种道路条件下如何实现避撞是其控制策略不可避免的研究内容,而路面附着系数和道路坡度是其中影响紧急制动的关键道路参数。另一方面,线控制动系统作为自动紧急制动执行器,如何基于线控制动系统提高自动紧急控制策略的安全性、精确性成为亟待解决的问题。因此,本文提出一种基于实时工况的线控制动自动紧急控制策略,希望能对本领域相关的研究有所帮助。本文主要完成的研究工作如下:（1）分析研究道路条件对汽车最大制动减速度的影响,并采用扩展卡尔曼滤波算法分别对附着系数和道路坡度进行估算。基于Dugoff轮胎模型,建立七自由度动力学模型,针对紧急制动实时性和精确性的要求,分别设计了基于EKF的路面附着系数估算模型和基于EKF的道路坡度估算模型。（2）以某一线控液压制动系统为例,分析其对AEB制动减速度信号的响应特性,建立线控制动系统减速度信号响应模型;考虑紧急制动的安全性和舒适性,提出基于TTC与安全距离模型的分级控制策略;由附着系数和道路坡度的实时估算结果得到实时工况下最大减速度,并结合线控制动减速度信号响应模型,确定紧急制动的强度与时机。（3）建立车辆逆纵向动力学模型,采用模糊PID控制策略对实际减速度进行跟随控制;在Carsim和Simulink中搭建控制策略的联合仿真模型,根据C-NCAP的评价规程和我国道路设计规范设置仿真工况,对附着系数和道路坡度以及自动紧急控制策略进行了仿真实验。仿真结果表明,本文所提出实时工况下线控制动自动紧急控制策略能实时准确的估算出附着系数和道路坡度,并能在各种路面条件下实现精确的避撞,保证了车辆行驶的安全性。