该文对由可控电机和常速电机驱动的混合驱动七杆机构进行了系统的研究,在机构的结构尺寸参数不变的情况下通过改变伺服电机驱动使输出具有柔性.首先,进行了混合驱动七杆机构的驱动杆类型研究.其基本方法是:将七杆机构分解成基础构件分别加以研究,然后进行综合.通过分析得到了多种混合驱动七杆机构的驱动杆类型,在分析驱动杆类型的基础上,首次以遗传算法研究了混合驱动七杆机构的尺寸综合,得到了混合驱动七杆机构可动性尺寸.其次,提出并进行了混合驱动七杆机构用以实现变凸轮曲线的运动设计.由于混合驱动七杆机构输出的多样性,该文仅就实现"停-升-停-回"、"停-升-回"、"升-回"等三种凸轮运动类型进行了研究.建立了混合驱动七杆机构实现变凸轮曲线的运动学模型,分别给出了该机构实现等速运动规律、等加速等减速运动规律、摆线运动规律等三种运动曲线的算例.然后,进行了混合驱动七杆机构用以实现变凸轮曲线功能的运动优化设计,提出了基于最优控制理论的混合驱动七杆机构实现变凸轮曲线输出的设计准则、设计方法、数学模型和约束条件.随后,进行了该课题的实验研究.考虑到以后的两自由度均可控的情况,该文采用了两个步进电机为原动机.同时以混合驱动七杆机构为实验载体,加上检测系统,建立了混合驱动七杆机构实现变凸轮曲线的实验系统.