随着智能化的不断发展,越多越多的行业往智能化方向发展,当前焦炉立火道温度检测主要依靠人工测温方式,人工测温受工人熟练度、环境条件等的影响,容易造成测量数据不准确,并且人长时间在高温环境下工作,会给自身的健康带来威胁。针对现存在的问题,本文研究设计一种六足仿蝎式焦炉自动测温机器人,使其可以完成焦炉立火道温度检测。通过分析目前代替人工焦炉测温的几种方式,并对比当前已经研制出来的焦炉自动测温机器人和用于其他行业的机器人,提出了采用仿生式结构的协作机器人,机器人主要由行走机构和执行机构两部分组成,执行机构分为仿蝎尾测温机械臂和仿蝎钳炉盖提放机构。对机器人的移动方式、驱动方式以及提放盖方式进行对比与分析,确定出本文所设计的焦炉自动测温机器人的总体方案,并通过Solid Works对焦炉自动测温机器人整体结构进行设计。对机器人主要机构进行运动学分析,通过D-H法建立运动学模型,对行走机构进行正逆运动学求解,计算不同行走姿态下机器人的自由度。对仿蝎尾测温机械臂进行运动学方程求解和仿真分析,并对其运动轨迹进行规划,分析其工作空间。对仿蝎钳炉盖提放机构进行工作空间分析,求得末端机械手可达的空间范围。通过ANSYS Workbench对机器人主要部件进行静力学分析;并对机器人电池组散热进行分析。通过Adams软件对机器人进行虚拟样机仿真,得出机器人在三足直行步态以及原地转弯步态下质心变化曲线;对测温机械臂进行运动仿真,得出其运动过程中各关节参数变化曲线图,对炉盖提放机构进行分析,分析运动过程中各关节力矩的变化。根据前期进行的计算分析,制作仿蝎式焦炉自动测温机器人物理样机,通过样机实验验证仿蝎式焦炉自动测温机器人设计的合理性。