利用无人机作为平台搭载巡检设备进行电力巡线是一门新兴的技术。这项技术集安全、高效、全面于一身，近年来已经成为巡线领域研究的热点。本文研究了无人机在输电线路巡视和检测过程中的关键技术，主要工作概括如下：介绍了国内外无人机巡线技术的研究现状，并且对实现巡线必须解决的关键技术做了详细地说明。将巡线用无人机进行分类比较，得出不同种类无人机巡线的优缺点。以四旋翼无人机为例，介绍了无人机巡线系统的组成，并对每个组成模块的功能做了细致的介绍。利用电机和旋翼的数学模型，建立了四旋翼无人机的姿态控制模型，并对无人机姿态的高度和角度控制进行了仿真。仿真系统采用了模拟PID控制器。仿真模拟对系统模型可控性的判断提供了有效途径，并且得出了PID控制参数。完成了无人机接近高压带电体试验，根据试验测得了无人机接近高压带电体的安全工作距离，为无人机巡线避障方法的研究提供了参考。为了避免巡线过程中，无人机和线路、杆塔或是其他障碍物发生碰撞，本文引入了一种基于模糊控制的超声波避障方法，建立了无人机避障的模糊规则，将模糊控制的输出量转化为飞行器电机转速调节的控制信号。研究了无人机巡线图像的处理问题，对绝缘子图像特征的提取与识别进行了分析探讨，提出了基于Hough变换的绝缘子图像特征的提取与识别方法，并就覆冰绝缘子的图像进行处理。