网络远程机器人控制系统是利用现代网络技术、通信技术、多媒体技术以及智能机器人技术构建的人-机合作控制系统。该系统的特点是：不需要专人专机进行远程控制；组建系统快捷；花费成本低；远程控制距离大；能在任意网络节点进行访问；适应远程管理的技术方向；有利于机器人技术的推广与普及；尤其在危险复杂的作业环境中，该系统具有独特的效用，如：该系统特别适用于有毒、污染、易燃、易爆等危险、恶劣环境中代替人类或辅助人类完成复杂的作业任务，极大地改善人们的劳动条件、降低人身伤亡事故，是一种全新的机器人应用模式。 本文针对网络远程机器人控制系统的特点，主要研究了网络远程机器人控制系统的体系结构、人-机接口界面、网络远程机器人信息控制机制、以及工厂装配零件的网络远程机器手控制系统实现。具体取得以下几个方面的研究成果： 一：由VRML和Applet构建了三维的仿真手臂模型。 首先，利用VRML建立的3D模型非常逼真动人，使用户具有身临其境的感觉。同时由于VRML在交互方面存在的不足，为了场景和用户可以更好的交互，我们又利用Applet很好的弥补了人机交互的功能。 二：加入操作杆使控制更加灵活真实。 由于传统的输入设备(键盘和鼠标)，在对仿真终端进行实时控制时，显得呆板且缺乏灵活性，很难满足远程控制时实时性的要求，而带有操纵杆的输入设备将使控制更加灵活、真实。所以我们在系统中加入了操作杆的使用。 三：利用VRML与JAVA的结合实现远程通信。 因为JAVA语言的跨平台性和强大的网络性，我们最终采用基于JAVA的Socket套节字来实现远端和本地的通信。 四：虽然用Web3D技术建立的仿真终端已具有一定的虚拟向导功能，在一定程度上可以减少错误操作的发生，但并不能完全避免错误，所以有必要对每次操作进行记录，建立操作日志。 五：研究了一种高精度的碰撞检测方法。 VRML语言是不能进行碰撞检测的，Java3D可以检测碰撞，但是其检测精度不高。所以在系统中我们对Java3D的碰撞检测类进行了改进，从实验结果上可以看到检测的精度大大提高。最终，我们得到了一个功能基本完善的3D空间碰撞检测方法。