随着自动驾驶技术的越来越成熟,为了更好地发挥自动驾驶汽车的效用,有人提出来修建自动驾驶汽车专用车道。修建自动驾驶车道的方式主要有新建或者利用其他专用车道。本研究提出了自动驾驶汽车借道BRT专用车道行驶的方法。本研究首先使用元胞自动机模型,研究自动驾驶汽车和普通人工驾驶汽车的混合交通流问题,对自动驾驶汽车和普通人工驾驶汽车设置了不同的规则,通过时空图、流量密度图展示了自动车占比的变化对交通的影响,发现百分之百是自动驾驶汽车时,道路上的交通明显更畅通,通行能力更大,随着普通人工驾驶汽车占比的增加,通行能力降低,走停现象开始变得明显,自动驾驶汽车也很难发挥出自身优势。还考虑到了自动驾驶出现检测误差,人类驾驶出现判断误差的情形,研究了这种情况下的通行能力变化。之后尝试设置自动驾驶专用车道,发现在自动驾驶汽车占比较低时另外设置专用车道反而造成了一部分资源的浪费,这部分的结论为后文研究自动驾驶专用车道奠定了基础。在自动驾驶汽车占比较低时可以采取自动驾驶汽车借道其他专用车道行驶的方式作为过渡,本文基于此研究了自动驾驶汽车借道BRT车道行驶时的干线协调控制和运行效率问题。干线协调采用遗传算法进行配时方案的优化,以总延误作为目标函数,将干线自动驾驶汽车的占比分成10%、30%、37.5%、60%四种情况,将道路设置方式分为两种,场景一为自动驾驶汽车在BRT专用车道上行驶,场景二为自动驾驶汽车在普通人工驾驶汽车道上行驶。研究发现,不论自动驾驶汽车占比如何,场景二的总延误一直是最高的,在自动车占比为30%时场景一的延误最小,此时允许自动驾驶汽车到BRT车道上行驶的效果最好。这说明了在自动驾驶汽车占比较低时,允许自动驾驶汽车借道BRT专用车道行驶是一种很好的过渡方式。