踝关节损伤是一种很常见的病例，其发生率在下肢损伤中高居第二位。患者通过康复治疗可以实现踝关节功能的最大康复，从而避免了后遗症的发生。但是传统的康复训练动作反复，枯燥乏味，患者很容易产生厌烦情绪，而无法长时间而有效的完成康复训练。虚拟现实技术拥有沉浸性，交互性及想象力的特点，将虚拟现实引入康复训练中可以避免传统康复训练的种种缺点，同时可以使患者对康复训练产生兴趣，从而高效的完成训练任务。　　 课题以此为中心展开相关的研究。　　 首先，深入分析了虚拟现实在医学及康复领域的应用，对虚拟现实与康复训练的结合方式进行了重点研究。并根据踝关节康复训练的方式将虚拟场景分为被动运动，助力运动，抗阻运动和主动运动四种康复模式其次，参考国内外关于踝关节康复机器人的相关文献，以康复医学，踝关节生理特点，损伤机理为基础，结合康复评价策略，总结出适合踝关节康复的虚拟现实系统的虚拟场景。　　 另外，借鉴当前国内外流行的虚拟场景，分析其工作原理，总结出建立虚拟场景的所需要的相关软件技术，并对其深入研究。综合分析了计算机图形学，和碰撞检测技术，得出适合课题的碰撞检测算法，并运用3D Max、OpenGL、 VC++6.0 等软件以及力传感器等硬件设备，实现了虚拟场景的真实感，实时性和准确性。　　 最后，进行试验调试，检测虚拟现实系统是否能够顺利而准确运行，以及验证能否满足踝关节康复的要求。