助教机器人是将教育机器人用于辅助课堂教学的产物。具有类人的语音和动作交互能力的助教机器人对于辅助教学的顺利展开具有重要作用。近年来,人工智能技术的发展,极大提升了机器人的语音交互能力。然而,对于伴随语音出现的交互动作,即共语音动作生成的研究还较为匮乏,生成的共语音动作还存在机械死板、连贯性不足等问题。如何让助教机器人具备自主生成类人的共语音表达性教学动作的能力,提升其肢体语言沟通水平,是目前亟待解决的问题。基于上述分析,本文重点研究人形助教机器人表达性教学动作生成方法,旨在从语义相关度、动作多样性和动作连贯性等方面提升助教机器人表达性教学动作生成能力。具体研究内容如下:（1）在表达性教学动作建模上,为了构建教学场景中的表达性教学动作模型,提出了表达性教学动作分类方法及表达性教学动作挖掘方法,相关挖掘成果形成了首个中文表达性教学动作数据集。（2）在基于指示型、描述型等短文本的表达性教学动作生成上,提出了基于关键词匹配的表达性教学动作生成方法,克服了传统方法在短文本条件下生成的动作与语义相关性不足的问题。（3）在基于上下文语义连贯的长文本表达性教学动作上,提出了基于语音上下文的表达性教学动作序列生成方法,实现了机器人可自主生成连贯的且与语义高度相符的表达性教学动作序列。最后,本文设计并实现了人形机器人表达性教学动作生成系统,并以Nao人形机器人为平台对本文方法进行验证。实验结果表明,本文所提出的方法生成的动作既保证了与文本语义的高相关性,同时保证了动作多样性,并且也达到了较好的上下文连贯性。相关成果对于提升助教机器人的肢体语言表达能力,促进助教机器人社会性人机交互具有一定的参考意义。