由于无人机在近几次战争中的出色表现和广阔的应用前景,无人机作战任务规划技术也因此取得了长足的进步,80年代以前靠人工进行的无人机任务规划技术已经无法满足复杂的战场环境下各种导航要求,现在迫切需要一种具有实时快速反应能力,能够有效带领无人机群规避风险、节省资源、提高攻击效率、完成既定作战任务的任务规划技术。对此,本文将从几个方面对任务规划技术进行研究。(1)通过对国内外任务规划系统深入研究,分析了国内外无人机任务规划的现状和应用环境,介绍了论文的课题研究目的、意义和关键技术以及课题来源和研究目标,最后归纳了全文的组织结构。(2)研究数字地图技术和威胁突防模型,分析国内航路规划特点和威胁突防环境,采用基于数字高程技术的地形数据分析与地形数据处理技术和采用基于简化威胁空间模型的威胁建模技术,提出了一种可以对地图上任一点进行插值处理的双线性插值算法和提出了简化的威胁武器模型,并进行算例应用,验证了可行性。(3)针对无人机面临战场环境的复杂性和约束条件的不确定性,研究提出了基于图搜索的启发式的A~*算法,并仿真验证,验证了A~*算法的可行性。(4)在研究国内外作战无人机任务分配的特点,针对单无人机多任务和多无人机多任务情况下任务分配问题,分别提出了旅行商问题模型和指派问题模型,并进行算例分析。(5)针对航路规划合理性的问题,作者深入研究现实中无人机飞行状态与航路的关系,提出了航路规划与无人机飞行状态之间的对应关系,为航路规划合理性提供依据,并进行仿真推演。