【摘 要】
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并联机构具有很多优良的特性,已经在航空模拟器、对接、震动隔离、医疗、机床、精密调姿、测量机等场合获得应用。四五自由度对称并联机构的研究起步较晚,构型匮乏,工程实践应用仍不够广泛。本文以3-CRCR/RPU对称四自由度并联机构作为研究对象,对其运动学、动力学及其在幕墙安装领域的应用几个方面做了研究。本文研究了并联机构结构形式及其型综合问题,分析了对称四自由度并联机构结构形式及其约束螺旋综合方法,提出
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并联机构具有很多优良的特性,已经在航空模拟器、对接、震动隔离、医疗、机床、精密调姿、测量机等场合获得应用。四五自由度对称并联机构的研究起步较晚,构型匮乏,工程实践应用仍不够广泛。本文以3-CRCR/RPU对称四自由度并联机构作为研究对象,对其运动学、动力学及其在幕墙安装领域的应用几个方面做了研究。本文研究了并联机构结构形式及其型综合问题,分析了对称四自由度并联机构结构形式及其约束螺旋综合方法,提出了一种新型3-CRCR/RPU对称四自由度并联机构,通过修正的Kutzbach-Grubler公式和螺旋
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