【摘 要】
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本文以实际的工程项目为背景，针对船舶建造工业中常遇到的空间曲线切割问题，设计了此四自由度机器人，用于圆管端头切割。理论上，管端切割机器人能完成任意形状的圆管端头的切割。
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本文以实际的工程项目为背景，针对船舶建造工业中常遇到的空间曲线切割问题，设计了此四自由度机器人，用于圆管端头切割。理论上，管端切割机器人能完成任意形状的圆管端头的切割。 本文对机器人的机械结构进行了介绍，详细介绍了CAN总线的基本原理与技术规范。利用Visual C++语言在Windows环境下设计和编制了基于PC机的开放式机器人运行控制程序和人机界面。还介绍了软件设计中碰到的实际空间曲线的计算方法。同时，开发研制了以微控制器P80C51为核心的CAN总线节点控制通用模块，采用Keil C51高级语言编制了完整的CAN总线应用层协议程序和节点控制程序。
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