核事故应急处置时,需要使用具备耐辐照功能的高精度拆解作业救援机器人。本文针对拆解作业救援机器人的铣削拆解系统,分别提出了具有广泛适用性的电动铣削和适用于高辐照环境的气动铣削方案,并进行电动铣削系统和气动铣削系统的总体设计,建立拆解铣削力模型,开展气动铣削转速控制仿真模拟和气动铣削实验等工作。主要研究结果如下:（1）给出了拆解机器人铣削总体设计方案,制定了拆解机器人铣削末端执行机构的拆解工作流程,设计了一套包括刀具驱动装置、刀具冷却润滑装置和自动装卸刀具装置。（2）用实验经验法建立了不锈钢拆解铣削力预测模型。对拆解铣削力方程和系数分别进行F和t检验,其结果表明:各系数对应的实验变量独立性强,系数与拆解力有显著线性关系;预测方程可信度较高,铣削合力方程的拟合度高达94%。（3）对气动铣削系统进行设计和理论分析,给出了空压机、气源三联件、油雾器、排气节流阀和气动马达的选型,在研究气动马达内部的结构参数和各腔室的气体压强等量变化基础上建立了各腔室的气体压力微分方程。（4）通过建立气主轴流量转速关系方程和气路流量控制数学模型得到气动铣削转速模型,加入模糊PID控制器实现输出转速的控制。控制模型仿真结果表明:模糊PID可以有效降低转速控制的响应时间和超调量,在交变负载较大时依然能够实现转好的转速控制。（5）搭建气动铣削实验平台,基于不同进气压力和拆解深度对不锈钢试件进行铣削拆解实验,结果表明:主轴输出转速越快,铣削效果越好;在同一进气压力下,铣削深度越深,气动铣削振颤的现象越明显。通过实验测得气主轴进气压强与输出转速数据,为转速控制仿真提供模型参数。本论文的研究成果已经应用于国家重点研发计划课题,为拆解机器人的整机研制奠定了基础。