相比轮式和履带式移动机器人,基于仿生学原理的足式机器人虽然结构比较复杂,控制相对繁琐,但却有其独特的优点:足式机器人自由度多,可以实现复杂灵活的运动方式,且因为足式机器人行走过程中的支撑点是离散的,借助对立足点的判断和选择,可以在极不规则的路面上行走,适应性极强,在军事侦察、灾后搜救、航空航天、工业管道、医学检测等领域都有广泛的应用前景。本文介绍了一种微型仿生四足机器人,对其机械结构和运动方式进行了理论分析和软件仿真,并制作了机器人样机,其长度41mm,宽度49mm,高度29mm。利用两套平面连杆机构的有效组合,模拟了足式运动的抬腿、前跨、后拉等动作,实现机器人的爬行运动。通过可旋转式的机身实现机器人的转向,以微型电机配合微型齿轮减速器作为机器人驱动源。微型仿生蠕动机器人;仿生学;直线驱动器;微机电系统