多普勒测速声纳是根据声波在水中的多普勒效应原理而制成的一种精密测速和累积航程的仪器,安装过程中难免会出现声学基阵安装位置偏离载体摇摆重心、基阵波束轴方向偏离预定安装方向等问题。本文着重围绕多普勒测速声纳安装过程中所出现的偏差标定问题,从标定数据的粗差处理与比例因子、安装偏角的标定方法两个角度展开研究。针对标定过程中出现的粗大误差问题,本文从粗差期望漂移与数据方差膨胀两个角度展开了分析,分别研究了基于相位空间门限法的粗差探测方法与基于M估计的稳健估计抗差方法,并分析了几种M估计权函数的取值范围与特点。针对测速比例因子标定问题,本文分别在旋转矩阵是否已知的两种情况下推导了比例因子标定方法。而针对安装偏角的标定问题,本文选取了四元数法、奇异值分解法与罗德里格旋转矩阵法对安装偏角进行估计,并从典型标定环境与恶劣标定环境两个角度分析标定算法性能,通过仿真证明在恶劣标定环境下需要预先对混入粗差的数据进行剔除粗差处理或者利用稳健估计权函数对算法进行加权以抵消粗差的影响。最后通过处理外场实验数据验证比例因子与安装偏角估计的准确性,证明算法能够较为准确地对速度比例因子与声学基阵安装偏角进行标定。