基于机构运动过程中有效构件数目的变化和自由度的变化为特征的机构定义为变胞机构。本文基于变胞机构的研究理论,将足式移动机构和轮式移动机构相结合,设计了一种可全局快速重构变胞的无人车辆。因其具有在结构路面的高驶过性和非结构路面的高通过性特点,无人变胞车辆可以广泛应用于星际探测、反恐防暴、地震救灾等特殊的使用环境来完成特定指示任务。本文主要基于无人变胞车辆驻车耦合重构的运动学和动力学模型,研究耦合重构过程的稳定性和平顺性。根据无人变胞车辆的结构特点,以齐次坐标变换等理论为基础,建立驻车耦合重构过程的运动学模型。而后,根据耦合重构平顺性的要求设计各个关节的转动规律。以ZMP(零力矩点)为重构过程中的稳定性判据,分析无人变胞车辆驻车耦合重构过程的稳定性。在运动学的基础上,通过拉格朗日动力学,建立无人变胞车辆驻车耦合重构过程的动力学模型。导出了各个关节的驱动力矩计算表达式,并通过给定关节运动规律对关节的施加力矩进行仿真分析。为保证耦合重构的平顺性和稳定性,以无人变胞车辆驻车耦合重构的动力学模型为控制对象,提出了无人变胞车辆驻车耦合重构平顺性稳定性控制策略。为保证耦合重构时的平顺性,对踝关节、膝关节、髋关节、举升关节以及推杆设计了基于粒子群优化的滑模控制器,仿真结果表明基于粒子群优化的滑模控制器能很好实现各个关节位置的轨迹跟踪。为实现耦合重构的稳定性,对变质心机构设计了模糊PID控制器,并在Matlab/Simulink中对无人变胞车辆驻车耦合重构平顺性稳定性控制策略综合仿真,仿真结果表明了该控制策略的可行性,能够实现无人变胞车辆驻车耦合重构的平顺性和稳定性。