本文研究了面向工业机器人的双目视觉系统,针对目前大多数工业机器人识别定位的目标较单一,对于多类型工件不能很好的实现识别与定位抓取的问题,本文以双目立体视觉为视觉伺服系统,对圆形、六边形、方形工件分别进行了识别和定位抓取的实验,并成功控制工业机器人运行到抓取位置,本文主要研究了以下几个方面的内容:(1)通过对单目摄像机的成像模型进行分析,本文采用张正友摄像机标定法,借助Halcon机器视觉软件,对工业机器人双目视觉系统进行了双目摄像机标定、手眼标定,并通过实验验证了标定的结果满足精度要求。(2)借助Halcon机器视觉软件实现了对物体识别与定位算法的研究。首先对图像进行预处理操作,提高图像有用信息的质量,然后使用高斯滤波的方法对图像进行平滑降噪,最后使用Canny算子提取目标工件的边缘轮廓特征,实现更精确的定位。通过对三种基本模板匹配方式的原理进行分析,提出了一种改进的模板匹配方法,使用基于梯度的形状模板匹配方法完成了对目标工件的定位抓取,该方法可适用于多个目标物体的匹配识别,计算速度快,使用灵活;(3)搭建面向工业机器人的双目视觉系统的实验平台,结合前面双目摄像机标定、手眼标定的结果,验证了改进的模板匹配方法在实际抓取过程中的可行性。实验中工业机器人可以成功抓取到目标工件,实验结果的数据分析,证明本文的模板匹配算法定位精度较高。