毛刺是金属零件制造生产过程中的自然现象，严重影响零件的加工质量、制造成本、生产效率、使用性能、工作寿命等。目前，我国汽车铝合金车轮年产量世界第一，而车轮毛刺的去除一直困扰着我国车轮制造商。毛刺的去除方法有多种，由于各种原因，我国大部分企业仍然采用的是人工去毛刺的方法。很显然，传统的人工打磨去毛刺已很难适应大批量、高要求的零件加工。而机器人去毛刺具有精度高、效率高、灵活性高、工作寿命长、对环境要求低等优点，被誉为最有前途的去毛刺方法。本文即为江苏某车轮厂研制一台去毛刺机器人，具有重要的理论指导意义和实际使用价值。　　本文首先对去毛刺机器人的各部件材料、总体结构和各关节传动方案进行分析研究。设计了六自由度关节型机器人，手腕采用RBR型手腕。设计了多种关节传动方案，综合考虑，选择最优的传动方案。根据设计的传动方案，选择谐波减速器型号，计算齿轮参数，选择关节驱动电机型号，确定去毛刺机器人的技术参数。完成了去毛刺机器人本体支撑结构和传动系统的设计。　　对机器人去毛刺方式进行分析研究，使机器人末端安装刀具，沿车轮轮廓进行去毛刺，整个过程分为两个部分:一是对去毛刺路径进行轨迹规划，保证刀具沿毛刺分布方向合理运动;其次给刀具施加适当的力，确保彻底去除毛刺的同时避免对车轮表面的损伤。并针对机器人去毛刺过程中可能存在的干涉现象和过切现象，设计了弹性末端执行器。　　对去毛刺机器人进行运动仿真研究。建立基于D-H坐标系的去毛刺机器人运动学方程，进行运动学分析。利用Pro/E建立去毛刺机器人虚拟样机模型，通过Mech/Pro接口导入到ADAMS中进行运动仿真，在后处理模块中得到关节转角、关节速度、关节力矩等重要参数信息，为去毛刺机器人物理样机的设计提供重要的参考依据。在ANSYS软件中创建腰部、臂部和肘部的模态文件，替代原先的刚性机构，进行刚柔耦合仿。并对柔性化的部件进行应力分析，提出腰部、臂部和肘部的迸一步优化方案。　　最后，针对传统工业机器人专用控制器维修困难，成本高，编程较难，工人不易掌握等缺点以及工厂现有设备的条件下，对基于PLC的机器人控制系统进行研究。本文选用欧姆龙CP1H PLC作为运动控制器，将两台欧姆龙CP1H PLC利用串行接口进行串行通信，实现数据共享，完成软、硬件的设计，满足所设计的去毛刺机器人的运动控制要求。