机动性能坦克装甲车辆三大性能指标之一，越野平均速度又是机动性的主要评价标准之一，而提高转向性能是提高越野平均速度的重点，故提高转向性能对提高履带车辆机动性意义重大。本文以提高履带车辆转向性能为目标，针对履带车辆低速转向稳定性差，高速急转向易造成发动机熄火等问题，对履带车辆转向过程进行基于转矩的动力传动系统协调控制研究。首先，精确的转向负载模型是基于转矩控制的基础，本文通过分析履带车辆实际转向过程中履带的运动学和动力学特性，建立了基于滑转、滑移条件下的转向动力学模型，模型从剪切应力与剪切位移关系出发，更为全面的反应了履带车辆转向过程运动学参数对动力学参数的影响。其次，利用面向对象的建模思想，在GT-power环境下建立了能反映发动机动态响应的详细发动机模型，并与simulink环境下建立综合传动模型及负载模型耦合形成了整车模型，利用试验数据和转向性能参数对模型进行校核。再次，利用校核后的转向模型，重点研究了低速转向和高速紧急转向等典型工况下的转向动态特性，并研究了油门开度、液力变矩器解闭锁、挡位等参数对上述典型工况下转向过程动态特性的影响规律，为转向协调控制方法的研究和控制策略的设计提供了理论依据。最后，结合典型工况下转向动态特性的特点以及控制参数影响规律，设计了基于转矩协调控制策略，实现了转向过程中发动机、液力变矩器、变速箱、变量泵的协调控制。离线仿真结果表明，加入协调控制后，有效的改善了低速转向过程中油门踏板与方向盘配合操作难，转向意图实现差的问题，提高了车辆低速平稳性；有效的改善了高速急转向过程中发动机容易熄火的问题，同时提高了转向的机动性。