利用捷联惯导自带计算机系统对其各项误差进行估计的方法可以统称为捷联惯导自校准技术。由于惯导的初始对准误差和惯性仪表误差是影响捷联惯导系统工作精度的两个主要方面,因此论文主要从捷联惯导自校准方面考虑,对初始对准技术以及惯性仪表误差的标定技术进行研究。论文重点对以下几个方面展开了研究:在静对准方面,论文首先分析了捷联惯导系统误差的状态空间模型并在静基座条件下对此模型进行了简化,然后基于简化的系统模型提出了积分型精对准方法。在传递对准方面,论文主要从系统可观测性的角度对机载传递对准中的“速度+姿态”匹配方法进行了研究。首先详细建立了传递对准数学模型,然后根据线性系统理论定量地分析了载机在匀速平飞和匀速平飞加滚动两种运动条件下“速度+姿态”匹配时系统各状态变量的可观测度,说明了“速度+姿态”匹配在匀速平飞加滚动的条件下能够进行快速对准的原因。在误差标定方面,论文提出了利用传递对准技术进行系统级标定惯性仪表误差的方法。论文首先在基本的传递对准数学模型的基础上考虑陀螺常值漂移、刻度系数误差、陀螺安装误差以及加计常值偏置的影响,设计了两种系统级标定上述误差参数的标定方法。以可观测度为依据设计了相应的标定路径。针对水平加计常值偏置估计较差的问题,提出了改进措施,通过惯导静对准时按最优路径旋转达到估计目的的方法。实验和仿真结果表明论文提出的方法简单、有效,具有良好的应用价值。