自动驾驶汽车需要对周围环境获得足够的感知以产生适当的驾驶行为。车辆到车辆(V2V)通信技术可以让自动驾驶汽车之间交换速度、位置和方向等信息,从而提高传统车载传感器的感测能力。例如,V2V通信技术不像传统的车载传感器那样具有视野盲点,并且V2V通信技术不易受天气条件的影响。传统的V2V通信技术要求系统中的车辆必须都是V2V通信车,否则该技术无法发挥其应有的价值。然而,由于政策和用户选择等原因,在真实环境中,每辆车都是V2V通信车是不可能的,这大大降低了传统V2V通信技术的性能。如果政府想要推广V2V通信技术,它必须迫使制造商为每辆新车配备V2V通信车的硬件系统和软件系统以实现V2V通信能力,这无疑增加了制造商的技术和成本压力。此外,并非所有汽车制造商都有能力生产V2V通信车。世界上的汽车数量非常大,将每辆现有汽车转换为V2V汽车将是一个巨大的项目,这将是一笔庞大的政府费用。而且,并非所有用户都喜欢并适应V2V通信车的驾驶体验,因此让司机们接受V2V通信车还需要很长的路。这些原因极大地阻碍了传统V2V通信技术的推广和实施。然而,在本文中,我们提出了一种可以在不增加大量额外投资的情况下而扩展传统V2V系统识别能力的新方法。在传统的V2V系统中,只有V2V通信车可以广播自己的位置信息。但是,在我们的V2V系统中,情况有所不同。虽然,在传统的V2V系统中,非V2V车不具备广播其位置信息的能力。但是,我们可以让配备激光雷达和其他传感器的V2V车辆检测周围的非V2V车辆的位置信息,然后将其广播出去。这样一来,在我们的V2V系统中,我们可以认为非V2V车也可以广播自己的位置信息。通过这种方式,我们大大提高了传统V2V系统的侦测能力。我们设计了不同的实验场景以测试我们方法的可靠性。实验结果表明,在不同的实验场景下,我们的方法都具有较高的可靠性与可行性。