工业机器人已经形成了通用六轴机械臂的发展趋势，但其末端执行器发展仍然滞后。两指及多指夹持器是一种较为通用的末端执行器，通过夹持操作可以完成搬运、码垛和送料等多种操作。CAN总线是目前国际上应用最为广泛的现场总线之一。在机器人领域CAN总线正逐步取代RS485，将成为机器人领域主流的通信总线。本文基于两指夹持器的机构特征，设计其控制器以及基于CAN总线的通用通信接口，主要工作如下:　　(1)对夹持器进行运动学分析，得出夹持器运动学的数学表达式。分析了常见的开环控制算法:梯形加减速算法和S型加减速算法。夹持器对重复精度要求更高，应采取闭环控制。本文结合S加速和PID控制器的优点，提出S型加减速结合模糊PID的步进电机控制算法。　　(2)分析了多种步进电机驱动电路，选用了细分驱动作为驱动方式，选取了TB6560作为驱动芯片，该芯片集成细分驱动功能，优化了驱动电路设计，缓解了电机低频震荡的问题。　　(3)对在高负载率下CAN总线通信实时性降低的问题，提出了基于CAN总线的EDF调度算法。CAN总线ID位数有限，截止期不能直接作为优先级使用需要量化。通过将截止期取对数，根据截至期的对数值进行平均值量化，从而获取优先级。本文结合改进的调度算法，设计了CAN通信协议。完成控制器软硬件设计后，通过实际平台测试算法效果良好。