智能车是轮式机器人的一种，在科研领域和实际应用中都已经发挥了不可替代的作用，因其可以不受外界恶劣条件影响、不受安全威胁、操作成本低、功能强大，且灵活多变，可以在很多人类无法到达或者生存的环境中执行任务，适用于国防，安保，民用等多个领域。现在已有许多复杂控制算法用于智能车的控制，但算法运行在ARM板中，由于ARM板性能限制，导致过于复杂的算法无法用于智能车的控制，为了解决这个问题，减轻ARM板运算压力，本文提出一种将主要控制算法放在上位机中运行并通过TCP/IP网络协议与智能车进行通信的方法。本文研究的智能车涉及到传感器技术、程序编写、电路板设计、串口通信、无线通信、控制理论等多方面知识，是一项综合设计。本文所研究的基于PID驱动控制算法的智能车远程闭环控制系统基于TCP/IP网络通信协议方式，在本实验室无线网络环境下，实现上位机与智能车通信，上位机控制台程序可设定智能车目标速度值，通过发送UDP包将驱动控制信号传递给智能车ARM板，然后通过串口通信转发给速度控制模块，速度控制模块将信号解析为PWM脉冲并驱动电机，此时速度检测模块利用光电传感器负责实时检测智能车速度，并回传给上位机控制台程序，上位机控制台程序利用回传的当前及前两个时刻的速度值，根据PID控制算法计算出下一时刻应发送给ARM板的速度控制信息，以此实现智能车速度的闭环控制。硬件方面选用实验室中一台安装LINUX操作系统的PC机作为上位机，使用基于ARM1176JZF-S内核的ARM板作为控制平台，其主要控制无线网络设备和接收，转发上位机控制命令给下层速度控制模块，速度控制模块具有独立的CAN控制器，另外还集成了CAN收发器、电平转换芯片等，为此作者设计了速度控制模块的电路板，并完成了硬件的焊接工作。从通信方面看，智能车使用无线网卡接入Internet，虽然遥控范围有限，但数据传输速度非常理想，可满足本文大数据量传输的带宽需求，甚至可以传输经过压缩的图像文件，极大地提高了系统的实时性。系统所用现场总线CAN由于其通信速率高且消息安全机制完善，具备较高的可靠性与灵活性。本文中系统硬件与系统软件都采用了模块化结构，整个系统可靠性较高，模块功能明确，智能车底层使用CAN总线进行消息传输，可以方便地根据需求进行功能拓展。本文主要内容包括系统硬件选择与设计，系统上位机与控制台软件设计编写，智能车PID控制算法的设计，以及上位机与智能车TCP/IP通信的实现，最后进行系统功能测试。