【摘 要】
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无论是娱乐、科研还是军事领域,随着科技的发展,运动模拟都越来越彰显举足轻重的作用,而六自由度并联机构在运动模拟上的成功应用,无疑是运动模拟领域的重大发展与进步,但随着运动模拟运用领域的扩展,复杂的应用场合对模拟设备的承载能力、运动范围和模拟精度都发展出越来越高的要求。为了使六自由度并联机构在六自由度飞行模拟器运用上实现更高的功能要求,本文综合现有的六自由度飞行模拟器研究成果,一方面对六自由度飞行模
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无论是娱乐、科研还是军事领域,随着科技的发展,运动模拟都越来越彰显举足轻重的作用,而六自由度并联机构在运动模拟上的成功应用,无疑是运动模拟领域的重大发展与进步,但随着运动模拟运用领域的扩展,复杂的应用场合对模拟设备的承载能力、运动范围和模拟精度都发展出越来越高的要求。为了使六自由度并联机构在六自由度飞行模拟器运用上实现更高的功能要求,本文综合现有的六自由度飞行模拟器研究成果,一方面对六自由度飞行模拟器建立了空间刚体描述坐标系、齐次坐标变换矩阵,而后实现了运动学、动力学建模,并建立了机构平台的物理学仿真模型,分析确定参数的六自由度飞行模拟器的工作空间;另一方面分析了六自由度飞行模拟器经典洗出算法滤波器存在的缺点和不足,对其进行改进设计了基于模糊自适应滤波器的模糊自适应洗出算法,解决了经典洗出算法存在的问题,而后设计了基于位置伺服的闭环PID型迭代学习控制系统,综合六自由度飞行模拟器的洗出算法、坐标变换、伺服系统和物理学模型,设计一套模拟体感性能更高、更加智能的六自由度飞行模拟器,并对其进行初步的仿真测试,验证了设计的正确性。最后,本文所设计的六自由度飞行模拟器建立SIMULINK仿真模型并通过FlightGear飞行模拟软件的native-fdm接口协议与其进行数据交互,从而完成了对本文所设计的六自由度飞行模拟器与真实的飞行模拟软件联合仿真,完成了性能仿真验证和分析。该论文有图94幅,表8个,参考文献65篇
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