【摘 要】
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机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用.该文论述了机械手仿真系统中三维模型的建立、轨迹规划与运动学仿真、模型的立体显
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机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用.该文论述了机械手仿真系统中三维模型的建立、轨迹规划与运动学仿真、模型的立体显示技术.论文第一部分根据坐标变换的D-H方法,提出一种利用OpenGL中的模型变换函数建立机械手坐标系的方法,此方法具有通用性,可以用于其它6R机械手图形仿真,其原理对非6R机械手图形仿真也是适用的,同时对坐标系建立的正确性作了验证.并以此为基在相应坐标系中绘制各关节模型,实现了机械手的运动仿真.第二部分给出了一种直线与圆弧的轨迹插补算法及其在平面与柱面轨迹规划中的应用.利用图形分析了机械手沿轨迹运动时的关节角度变化趋势,同时对轨迹上的奇异位形及空洞问题给出了处理办法,使机械手能够顺利通过奇异位置和这洞.最后实现了机械手沿轨迹连续运动的动画生成.立体显示技术是虚拟技术的一个重要组成部分.该文的第三部分提出了利用平面镜与双目视差原理进行了立体显示的两种方法,并作了软硬件设计及制作,实现了机械手模型的立体显示.
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